Bu yazıda PID kontrolcü parametrelerinin optimizasyonu (eniyilenmesi) için Genetik Algoritmalar’ın (GA) kullanımına dair, Python üzerinde geliştirilmiş basit bir örnek sunulmuştur. PID kontrolcüsü; klasik bir kontrol problemi olan basit sarkaç (simple pendulum) modeli üzerinde çalıştırılarak, zaman uzayında benzetimler yapılmıştır. PID ve Genetik Algoritmalar kavramlarını ilk kez duyuyorsanız, daha önce yazdığım yazılara kavramların üzerlerine tıklayarak göz atabilirsiniz.

Uygulamanın kaynak kodlarına buradan ulaşabilirsiniz.

Amaç

Basit sarkaç problemi: 1 serbestlik dereceli sarkacın açısal konum kontrolünün sağlanmasını ifade eden, alışılagelmiş kontrol problemlerinden birisidir. Genellikle ip veya uzunluğu sabit bir çubuğa bağlı küre olarak tasvir edilir. Özellikle farklı kontrol yöntemlerini birbirleriyle kıyaslamak için yaygın olarak tercih edilir.

Image for post
Image for post
Sarkacın hız ve ivme vektörleriyle gösterimi (kaynak)

Yerçekiminin etkisiyle potansiyel enerji kazandırılıp serbest bırakılan sarkaç, denge noktası üzerinde salınımlar gerçekleştirir ve hava sürtünmesiyle enerjisi sönümlendükçe, açısal konumu (θ) denge noktasına yakınsamaya devam eder. …


Dijital oyun platformları yaz indirimleri sezonunu açmışken, yapay zeka üzerine deneyim edilebilecek 7 oyunu sizler için derledim. Öncelikle belirteyim: Oyunlardaki yapay zekadan bahsetmiyorum. Ana teması yapay zeka olan veya en azından bununla bağdaştırılabilecek oyunlardan bahsediyor olacağım. Hazırsanız başlayalım!

1. Portal Serisi

Image for post
Image for post

Platform bulmaca oyun türünün akla gelen ilk örneklerinden birisi şüphesiz Portal’dır. Oyunun hikayesi Aperture Science adında hayali bir laboratuvarda geçmektedir. Chell isimli ana karakterimiz, uyandığında kendisini bu laboratuvarda, küçük bir hücrenin içinde bulur. Tüm test odaları boyunca kendisini gözetleyen bir ses, Portal silahını kullanarak bu odalardaki bulmacaları çözmesini ve diğer test odalarına doğru ilerlemesini söyler. Portal silahı, uygun yüzeyler arasında solucan deliği benzeri geçitler açabilen özel bir silahtır. Bulmacalardaki boyutsal ve mimari çeşitlilik, insan zekası ve Portal silahının birlikte neler yapabileceğinin sınırlarını zorlar. İşin ilginç yanı, tüm testlerde bizi yönlendiren ve gözetleyen sesin, GLaDOS isimli bir yapay zekaya ait olmasıdır. …


Image for post
Image for post
Görsel: Kaynak

Uzun zaman önce, çok uzak bir galakside; yerleşik hayatı kozmik göçe tercih etmiş uzaylı dostlarımız, tam da bilim-kurgu fantezilerimizi süsteleyen teknolojik motifleriyle, günün birinde yeşil yeşil soluyan radar monitörlerimizi tomurcuklar halinde şenlendirivermişler. Hasbelkader, radyo dalgalarımız denk düşmüş, 0 gitmiş 1 gelmiş, çat pat da olsa NASA bir yeni ileti almış: “Geçiyorduk, uğradık”. Amerikan başkanı derhal devreye girmiş tabii: “Hiç sizinle uğraşacak durumda değiliz, acil değilse hattı meşgul etmeyin!”. İnsanlığın kendilerinde kalmasını isteyen uzaylılar, “Neyse, siz meşgulsünüz galiba” deyip, gitmeden son bir kıyak yapalım demişler: “Bilmek istediğiniz ne varsa, sorun. Ama yalnızca bir soru!”

Şimdi bu absürt hikayenin, gerçekleşeceğini pek sanmam ama, gerçek olduğunu düşünelim. Çağımızın çok ötesinden bu dostlarımıza sorulacak tek soru hakkı da sizin olsun. …

Ahmet Ataşoğlu

Get the Medium app

A button that says 'Download on the App Store', and if clicked it will lead you to the iOS App store
A button that says 'Get it on, Google Play', and if clicked it will lead you to the Google Play store